Heinz Semmelbeck wurde am 27. August 1908 als Sohn von Heinrich und Karoline Semmelbeck in Niederhochstadt geboren. Zwei Monate nachdem er im März das Abitur am Humanistischen Gymnasium in Ludwigshafen bestanden hatte, nahm er ein Jurastudium auf. Semmelbeck studierte an den Universitäten in Königsberg, München, und Erlangen. In Erlangen legte er im Februar 1932 das erste Juristische Staatsexamen ab. Anschließend arbeitete er als Rechtsreferendar in verschiedenen Amts- und Landesgerichten sowie Bezirksämtern. Nach Bestehen des zweiten Juristischen Staatsexamens arbeitete er ab 1936 als Gerichtsassessor in Frankenthal. Im selben Jahr trat Semmelbeck der SA bei. Am 1. Mai 1937 wurde er schließlich auch in die NSDAP aufgenommen, nachdem die allgemeine Aufnahmesperre aufgehoben wurde. Seine Mitgliedsnummer lautete: 4929292. Er gehörte der Ortsgruppe Frankenthal im Gau Saarpfalz an.

Am 8. November 1937 heiratete er Maria Martha Gehra. Aus der Ehe gingen zwei Söhne hervor. Knapp ein Jahr nach der Eheschließung wurde Semmelbeck an der Universität Erlangen zum Doktor der Rechtswissenschaft promoviert.

Im Juni 1940 begann er seinen Wehrdienst in der Ersatzreserve des Sanitätsersatzdienstes in Frankfurt. Anschließend wurde er mit dem 1. Grenadier Regiment 1021 an der französischen Kanal- und Atlantikküste eingesetzt. Am 6. Juli 1944 wurde Semmelbeck bei St. Germain getötet. Ein Granatsplitter hatte seinen Helm durchschlagen.

Semmelbeck ruht auf der Kriegsgräberstätte La Cambe in Block 49, Reihe 1, Grab 5.